第一批定居于比勒陀利亚的居民是恩古尼人 （Nguni）的移民，他们居住于现时比勒陀利亚市内的河谷一带。这批操恩古尼语的居民慢慢地组成了一个族群，名为恩德贝勒人 （Ndebele），不过此词从索托语的意思则被解释为流亡者。而在他们聚居地附近的河流则以他们其中一个族长的名字茨瓦纳 （Tshwane）来命名，但由于Tshwane一词在恩德贝勒语中的意思是小猿猴，故此在南非荷兰语中就直接被翻译为猿猴河 （Apies River）。

比勒陀利亚是由“移民先驱”（Voortrekkers）的领袖马菲洛斯·比勒陀利奧斯于1855年所创立的，并以其父安第列斯·比勒陀利奧斯的名字命名。马菲洛斯于血河之战 （Battle of Blood River）中击退了祖鲁人而成为国家英雄。而他所建立的这个城市之后亦成为了南非共和国 （South African Republic）的首都。

[编辑] 城市更名
2005年5月26日，南非地理名称委员会 （South African Geographical Names Council，简称SAGNC）通过将比勒陀利亚的名称更改为茨瓦纳 （Tshwane）。而比勒陀利亚本身是隶属于茨瓦纳都会城区的其中一部分，故将属于都会城区中心的比勒陀利亚更名成与都会名称一样。但是，更名一事到现时尚未得到艺术及文化部长派路·佐敦 （Pallo Jordan）的核准。现时部长仍就更名事宜和程序作研究和考量，并在向国会提交决议案前将城市更名事宜向公众咨询意见。以现时的进程来说，就算文化部长在2006年上半年核准城市更名事宜，城市的名称应该不会在2006年内被更改。